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堆垛机 |
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堆垛起重机也称为堆垛机，是指采用货叉或串杆作为取物装置，在仓库、车间等处攫取、搬运和堆垛或从高层货架上取放单元货物的起重机。
早期的堆垛机是在桥式起重机的起重小车上悬挂一个门架（立柱），利用货叉在立柱上的上下运动及立柱的旋转运动来搬运货物，通常称为桥式堆垛机。1960年左右在美国出现了巷道式堆垛机。这种堆垛机利用地面导轨来防止倾倒。其后，随着计算机控制技术和自动化立体仓库的发展，堆垛机的运用越来越广泛，技术性能越来越好，高度也越来越高。如今，堆垛机的高度可以达到40米。事实上，如果不受仓库建筑和费用限制，堆垛机的高度还可以更高。
堆垛起重机的分类方式很多，主要分类形式如下：
(一)按照有无导轨进行分类
可分为有轨堆垛起重机和无轨堆垛起重机，其中，有轨堆垛起重机是指堆垛起重机沿着巷道内的轨道运行，无轨堆垛起重机又称高架叉车。在立体仓库中运用的主要作业设备有：有轨巷道堆垛起重机、无轨巷道堆垛起重机和普通叉车。
(二)按照高度不同进行分类
可分为低层型、中层型和高层型，其中，低层型堆垛起重机是指起升高度在5m以下，主要用于分体式高层货架仓库中及简易立体仓库中；中层型堆垛起重机是指起升高度在5～15m，高层型堆垛起重机是指起升高度在15m以上，主要用于一体式的高层货架仓库中。
(三)按照驱动方式不同进行分类
可分为上部驱动式、下部驱动式和上下部相结合的驱动方式。
(四)按照自动化程度不同进行
可分为手动、半自动和自动堆垛起重机。手动和半自动堆垛起重机上带有司机室，自动堆垛起重机不带有司机室，采用自动控制装置进行控制，可以进行自动寻址、自动装卸货物。
(五)堆垛起重机按照用途不同可分为桥式堆垛起重机和巷道堆垛起重机
桥式堆垛起重机是指堆垛货又有悬挂立柱导向的堆垛起重机；巷道堆垛起重机是指金属结构有上、下支撑支持，起重机沿着仓库巷道运行，装取成件物品的堆垛起重机。
堆垛机的操作方式：
使用堆垛起重机的货架系统要按货架的列、层、行的所在货位分别编号，以便实现向货位自动地进出库，也便于利用电子计算机进行在库管理。实际上，新的大型立体自动仓库大多采用电子计算机进行在库管理。然而，为了节省设备投资，在小型自动仓牢中，多数仍采用手动控制和半自动控制。
一、手动控制
手动控制是司机在堆垛起重机的司机台上一边查看货位号码，一边操作操纵手柄或按钮完成行走、升降、货叉进出。
二、半自动控制
司机在堆垛起重机的司机台上，按动所需货位号的按钮，起重机就自动完成行走、升降各种动作，并停止在的货位号处。货叉的进出动作由手动操纵杆或用按钮进行控制。返回动作大多是按动返回按钮即可自动返回原位。
三、全自动控制
这是属于无人操纵的形式，操纵盘装在起重机外，用按钮或穿孔卡等为指令。因此，只要按下启动电钮，就能遥控堆垛起重机自动进行进出库动作。近来也有采用磁心存贮器等存贮装置来存贮各货位号的库存量或品种，进行在库管理的方式。
四、计算机控制
设置与电子计算机直联的地面控制盘，把进出库指令输入电子计算机，进行集中控制。通过电子计算机发出的进出库指令存贮在地面控制盘上的前置盒式计算器中，计算器一边控制堆垛起重机把目标货物自动地进出库，一边进行进出库货位号、品种、次数等运算，实施在库管理。
在大型立体自动仓库中，往往采用这种管理方式。在现已建成的小型立货架式仓库中，也有一些采用小型电子计算机进行在库管理的。
作为自动仓储系统的核心设备，堆垛机具有稳定、可靠的机械电气性能，优良的入出库处理能力完全满足用户需求。
堆垛机主要有三个方向的运动：
行走：堆垛机在马达驱动下沿巷道前后往返运动
升降：升降台在马达驱动下沿主柱上下往返运动
叉取：货叉在马达驱动下在入出库站或货位移载货物
堆垛机作为自动化立体仓库核心设备，堆垛机应用范围比较广泛，一般多用于机械制造业、汽车制造业、纺织业、铁路等等行业中。它的操作方式有三种，即手动操作，半自动操作，还有一种就是全自动操作，通过这样操作实现把货物从一处运输到另一处的目的。
直线运行型堆垛机
直线运行型堆垛机：它是指只能在巷道内直线轨道上进行运行操作的，不可以自行转换轨道运行。
直线运行型堆垛机的特点：
1、只能通过其他输送设备转换巷道
2、可以实现高速运行
3、可实现出入库频率较高的立体仓库作业
4、应用较为广范围
堆垛机的特点：堆垛机减轻了工人的劳动强度。提高了仓库的利用率和周转率。
(1)堆垛机的整机结构高而窄，适合于在巷道内运行。
(2)堆垛机有特殊的取物装置，如货叉、机械手等。
(3)堆垛机的电力控制系统具有快速，平稳和准确的特点，能快速．准确．安全地取出和存入货物。
(4)堆垛机具有一系列的连锁保护措旅。由于工作场地窄小。稍不准确就会库毁人亡。所以堆垛机上配有一系列机械的和电气的保护措施。
堆垛机是自动化立体仓库输送系统的核心，是重要的起重运输设备。在计算机技术的操作下，它沿着导轨在立体仓库的巷道间来回穿梭，将位于巷道入口处的货物存放到货物入口处，或按照指令将货物取出到巷道入口处，并立完成机械化和自动化的仓储操作。此外，堆垛机还可以及时处理进出信息，以适应黑暗、低温等特殊操作环境。堆垛机通过行走、提升和叉三种驱动结构完成操作要求，采用国际的变频或伺服控制系统和激光地址系统进行全闭环控制，采用条形码或激光测距等地址方式，实现堆垛机的操作。
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